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1.江戸時代
消防団の歴史は古く、江戸時代、八代将軍吉宗が、江戸南町奉行の大岡越前守に命じ、町組織としての火消組である店火消（たなびけし）を編成替えし、町火消「いろは四八組」を設置させたことが今日の消防団の前身であるといわれています。
各火消組に「いろは」等の名前を付けたことにより、お互いの名誉にかけて競い合って働くという結果が生じ、消防の発展に多大な成果を得ることとなりました。町火消は町奉行の監督下にあったものの、純然たる自治組織であり、経費の一切が町負担で、組織、人員等も町役人の自由に委ねられていました。しかもその費用は、ほとんど器具設備等の購入に費やされ、組員は無報酬でした。
そのころの村落部の消防については、駆付消防が主で城下町のような組織的なものはありませんでした。
この駆付消防は、古くは「大化の改新」後の５戸制度を起源とする5人組と現在の青年部ともいうべき若者組が当たりました。
2.明治～大正時代
明治時代、町火消は東京府に移管され、東京府は明治3年（1870年）に消防局を置き、町火消を改組し消防組としました。
明治６年（1873年）に消防事務は内務省に移され、東京府下の消防は、翌明治７年（1873年）に新設された東京警視庁に移されたので、東京警視庁では、直ちに消防組に関する消防章程を制定しました。これが明治の消防の組織活動の基礎となりました。
しかし、全国的には公設消防組は少なく、ほとんどが自治組織としての私設消防組であり、それも名だけというものが多かったのです。
そこで、政府は社会の発展に即応する効率的な消防組織の育成を図るため、地方制度再編成を機会に、明治27年（1894年）に消防組規則（勅令第15号）を制定し、消防組を府県知事の管掌として全国的な統一を図りました。具体的な内容は、消防組は知事が職権をもって設置すべきもので、今までの既設の消防組を認めたり、また市町村が自ら組織したものを認可することではいけないという強硬な絶対的至上命令なもので、消防組は知事の警察権に掌握されながら、その費用は一切市町村で負担するべきものと規定されていました。
規則施行後にも、消防組の設立は遅々として進まなかったものの、警察署長等の積極的な働きかけなどにより、大正時代末には飛躍的にその数が増大していくこととなりました。
3.昭和時代（戦前）
昭和４、５年(1929、30年)頃から、軍部の指導により、民間防空団体として防護団が各地に結成されました。
昭和12年(1937年)には防空法が制定され、国際情勢が悪化してゆく中、国防体制の整備が急がれるようになりました。
昭和13年（1938年）に内務次官名で消防組、防護団の統一について両団体統合要綱案が通牒され、勅令制定の基礎となる両団体統合の要綱が決定されました。
これらを経て、消防団と防護団を統合し新たな警防組織を設けるため、昭和14年（1939年）1月に勅令をもって「警防団令」を公布しました。これにより、明治以来の消防組は解消し、警防団として同年4月1日に全国一斉に発足され、警察の補助機関として従来の水火消防業務に防空の任務を加えられて終戦に至りました。
4.昭和時代（戦後）
戦後、米国調査団の報告により、警察と消防の分離が勧告され、それに伴い総司令部から警察制度の改革について指示が行われました。内務省は警察制度審議会の答申を受け、昭和22年（1947年）4月30日に消防団令を公布。これにより従来の警防団は解消され、新たに全国の市町村に自主的民主的な「消防団」が組織されることとなりました。しかし、警察制度審議会の答申及び政府の考え方に対して、総司令部は、その民主化の内容が不徹底と考え、答申に沿った警察制度の改革案に了承を与えませんでした。政府は消防組織法案を作成し、総司令部の了解を求めたものの、総司令部は消防制度に関する覚書案を一部修正し（覚書中「市町村公安委員会」を「自治体消防は市町村の管理に属する」と変更）民間情報局作成の法案要綱をあわせて通知してきました。内務省では、これに基づき法案を修正し、昭和22年（1947年）12月23日に消防組織法の公布が行われました。これにより、消防が警察から分離独立するとともに、すべて市町村の責務に移されました。
また、消防組織法の趣旨の徹底と勅令であった消防団令を政令に改めるために、昭和23年（1948年）3月24日に新たな消防団令が公布され、消防団は義務設置から任意設置制になり、消防団に対する指揮監督権が警察部長又は警察署長（消防署長）から市長村長、消防長又は消防署長に移され、府県知事にあった市町村条例の認可権や消防団事務の監察権が廃止されました。
その後、消防団令は根拠法について明確を欠くものがあり、政令は法律に特別の委任がある場合を除くほか、その規定し得る範囲は憲法又は法律により既に定められている事項を実際に執行するために必要な定めをするいわゆる執行命令に限定されるものであり（憲法第73条第6号）、また法律の委任がなければ義務を課したり、権利を制限する規定を設けることは出来ない（内閣法第11条）ものであるから、そのような性質を持つ政令で消防団に関する基本的な事項を規定しておくことは適当でないという見解のもとに、消防組織法に第15条の２を追加し、同時に消防団令は廃止されました。
その後、組織法制定後も火災が頻発し日本再建途上の一大障害となっている情勢下で、消防組織の強化、拡充を図るため、昭和26年（1951年）３月に議員立法により消防組織法が改正されました。これにより、任意設置であった消防機関の設置は義務設置となりました。
このように、消防団は、江戸時代に義勇消防の元祖として発足して以来、様々な変遷を経て今日に至っています。
